Roberto Nurse (55.) hatte den Außenseiter zunächst hochverdient in Führung gebracht, Clint Dempsey (73.) brachte das US-Team in die Verlängerung, die ohne Treffer blieb.
Nach dem überraschenden Halbfinal-Aus gegen das von Winfried Schäfer trainierte Jamaika (1:2) am Mittwoch hatte Klinsmann sein Team auf sechs Positionen verändert.
Unter anderem kehrte Timothy Chandler (Eintracht Frankfurt) zurück in die Startelf, in der auch die Bundesliga-Profis John Brooks (Hertha BSC) und Johnson erneut standen.
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Finale! Schäfers Sommermärchen geht weiter
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Panama, das den USA bereits in der Gruppenphase ein 1:1-Unentschieden abgetrotzt hatte, war von Beginn an das aktivere Team und stellte den Gastgeber ein ums andere Mal vor große Probleme.
In der zweiten Halbzeit belohnte sich der 62. der FIFA-Weltrangliste dann für seinen frechen Auftritt, ehe Dempsey mit seinem siebten Turniertreffer ausglich.
Jamaika fordert Mexiko im Finale
In der Nacht zum Montag (1.30 Uhr) bestreiten Jamaika und Mexiko in Philadelphia das Finale
Für den Sieger geht es in einem Playoff-Match gegen die USA um die Qualifikation für den Confederations Cup 2017 in Russland.
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